システム制御理論とその応用

システム制御理論は，対象を数式によってモデル化し，その動きを解析・設計する理論的枠組みです．数理モデルを基盤とするため汎用性が高く，機械はもちろん，電気，物理，計測など様々な分野のシステムへの応用が研究されています．このシステム制御理論を深化させるとともに，その汎用性の高さに着目して，理論を多方面へ展開する研究活動を行っています．こうした活動を通して，世の中の問題解決に資する基盤技術や新しい価値を創出することを目指しています．

研究テーマ

ネットワークシステムのモデル化，解析，制御

ネットワークシステムとは，複数のサブシステムがネットワークで結ばれたシステムのことです．需要の高いマルチロボットやセンサネットワークに加えて，近年進められているモノのスマート化には要素間の通信が欠かせないことから，システム制御理論の分野ではネットワークシステムが注目の研究対象となっています．このようなシステムに関して，たとえば，以下の研究を行っています．

その他

上記に限らず，システム制御理論を利用して新しい知見や技術を得ることを目指しています．これまでに実施した研究の例は以下のとおりです．



成果物

研究業績に文献の一覧があります．ここでは，文献以外のものを紹介します．

移動ロボット群によるマスゲーム

ロボット群にマスゲームを実現させるための分散型の制御器を開発しました．ここでいうマスゲームとは，下の図のように，画像が与えられたときに，ロボット群がその画像を表すフォーメーションを形成することです．このようなマスゲームが実現できれば，新しいエンターテイメントになると考えられます．



下の動画は，開発した制御器を用いたシミュレーションの結果です．黒い点1つ1つがロボットを表しています．何が見えるでしょうか？



正解（ロボットに与えている画像，右側に表示されます）はこちら：画像1  画像2  画像3  画像4  元に戻す


マスゲームの紹介記事を書いているほか，シミュレータを開発して公開しています：